クォータニオン q があり、X/Y 軸の両方でレベルを超えて特定の角度を超えて回転しているかどうかを判断する必要があります。簡単なショートカットは明らかに四分円を x/y/z オイラー角に変換し、x/x 値を角度制限と比較することですが、これを行うためのよりクリーンな方法があるかどうか疑問に思っています。
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「スイングツイスト分解」を見てみると、回転を2成分に分割している
回転を 2 つの部分に分解します。1. ツイスト - 「方向」ベクトルを中心とした回転 2. スイング - 「方向」ベクトルに垂直な軸を中心とした回転 回転は、回転 = スイング * ねじれで構成できます。
軸を中心とした四元数回転の成分 http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/for/decomposition/
于 2014-08-12T15:45:42.777 に答える