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アルデバラン製の全身バランサーを使って、nao のダンスをより安定させ、水平線レベルへの依存を減らし、わずかな傾きを無視しようとしています。

nao にbalanceに移動するように要求することに成功しましたが、バランス制約を有効にすると何も得られません。テストのために、ボディバランサーが無効になっているときにロボットが倒れ、有効になっているときにロボットを丸太として安定に保つ、不均衡なタイムラインを設計しました.これは、アルデバランがユースケースとして宣言しているものです. しかし、ロボットはまだ倒れており (私は手でロボットを垂直に保ちます)、 によりバランスが取れALMotionProxy::wbGoToBalanceます。3.0しかし、私が要求した数秒ではなく、彼が素早い動きでバランスをとるのは奇妙です.

私の提案は次のとおりです。全身バランサーには、タイムラインで実際に使用されるリソース (ジョイント) が必要です (すべてのジョイントを使用します)。それが正しいか？誰かがこれを確認または否定できますか?

私が使用するソースは、通常、次のソースです。

self.proxy = ALProxy("ALMotion")
self.proxy.wbEnable(True)
self.proxy.wbFootState("Fixed", "LLeg")
self.proxy.wbFootState("Free", "RLeg")
self.proxy.wbEnableBalanceConstraint(True, "LLeg")

Choregraphe 1.14 のボックス内でこのソースを使用していますが、間違いなく呼び出されています (削除したログが残ります)。そして、それは間違いなく例外を与えません。私はそれらをチェックしてログに記録します。

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はい、タイムラインからいくつかのジョイントを削除する必要があると思います。テストは簡単です。たとえば、タイムラインから足首を無効にして、結果を確認します。

一部のジョイントを無効にするのは簡単です。

  • タイムラインを開く
  • 左側の「モーション」キャプションの横にある小さなペンをクリックします
  • 次に、いくつかの円 (たとえば、LANkleRoll 円) のチェックを外します。これらのジョイント アニメーションは無効になります。
  • 再テスト
于 2014-10-15T16:08:01.833 に答える