こんにちは、フラミンゴのプレートの間でロボットが地面を走る学校のプロジェクトを進めています。これらのプレートの位置を特定できるアルゴリズムを作成する必要があるため、それらの周りにパスを作成できます (そのために A Star を使用しています)。
これまでのところ、AForged Library を使用して次のクラスを作成しました。これに関する唯一の問題は、長方形を作成するときに、プレートがカメラの境界線と常に平行であるとは限らないことを考慮していないことです。プレート全体を覆う長方形を作成するだけですか？したがって、何らかの方法でオブジェクトの回転を見つけるか、これを特定する別の方法が必要です。これを説明するのに役立つ画像を作成しました
問題を説明する画像: http://img683.imageshack.us/img683/9835/imagerectangle.png
これを行う方法についての助けをいただければ幸いです。
その他の情報やアイデアはいつでも歓迎します。
public class PasteMap
{
private Bitmap image;
private Bitmap processedImage;
private Rectangle[] rectangels;
public void initialize(Bitmap image)
{
this.image = image;
}
public void process()
{
processedImage = image;
processedImage = applyFilters(processedImage);
processedImage = filterWhite(processedImage);
rectangels = extractRectangles(processedImage);
//rectangels = filterRectangles(rectangels);
processedImage = drawRectangelsToImage(processedImage, rectangels);
}
public Bitmap getProcessedImage
{
get
{
return processedImage;
}
}
public Rectangle[] getRectangles
{
get
{
return rectangels;
}
}
private Bitmap applyFilters(Bitmap image)
{
image = new ContrastCorrection(2).Apply(image);
image = new GaussianBlur(10, 10).Apply(image);
return image;
}
private Bitmap filterWhite(Bitmap image)
{
Bitmap test = new Bitmap(image.Width, image.Height);
for (int width = 0; width < image.Width; width++)
{
for (int height = 0; height < image.Height; height++)
{
if (image.GetPixel(width, height).R > 200 &&
image.GetPixel(width, height).G > 200 &&
image.GetPixel(width, height).B > 200)
{
test.SetPixel(width, height, Color.White);
}
else
test.SetPixel(width, height, Color.Black);
}
}
return test;
}
private Rectangle[] extractRectangles(Bitmap image)
{
BlobCounter bc = new BlobCounter();
bc.FilterBlobs = true;
bc.MinWidth = 5;
bc.MinHeight = 5;
// process binary image
bc.ProcessImage( image );
Blob[] blobs = bc.GetObjects(image, false);
// process blobs
List<Rectangle> rects = new List<Rectangle>();
foreach (Blob blob in blobs)
{
if (blob.Area > 1000)
{
rects.Add(blob.Rectangle);
}
}
return rects.ToArray();
}
private Rectangle[] filterRectangles(Rectangle[] rects)
{
List<Rectangle> Rectangles = new List<Rectangle>();
foreach (Rectangle rect in rects)
{
if (rect.Width > 75 && rect.Height > 75)
Rectangles.Add(rect);
}
return Rectangles.ToArray();
}
private Bitmap drawRectangelsToImage(Bitmap image, Rectangle[] rects)
{
BitmapData data = image.LockBits(new Rectangle(0, 0, image.Width, image.Height),
ImageLockMode.ReadWrite, PixelFormat.Format24bppRgb);
foreach (Rectangle rect in rects)
Drawing.FillRectangle(data, rect, Color.Red);
image.UnlockBits(data);
return image;
}
}
