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エッセンシャル マトリックスを計算するために、Nister の 5 ポイント メソッドを使用しました。RANSAC と Sampson Error Threshold を使用して異常値の拒否をさらに改善しました。ランダムに 5 つのポイント セットを選択し、必須行列を推定して、一致のベクトルのサンプソン エラーを評価します。Sampson エラーがしきい値t(0.01私が使用している例では に設定) を下回るポイント座標は、インライアとして設定されます。このプロセスはすべての必須行列に対して繰り返され、インライアのスコアが最も高いものを保持します。

の値の大部分、dサンプソン エラーのベクトルが大きすぎることに気付きました。たとえば、のサイズdが (1x1437) の場合、

g=find(abs(d)>0.01);
length(g)

これは、length(g)=14257 つの値のみがこのしきい値のインライアであることを意味しますが、これは正しくありません!

しきい値を設定するには？サンプソン誤差値を解釈する方法は?

お願い助けて。ありがとうございました

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0.01 は小さすぎるしきい値です。最後の回答として、1から10が良いです。

サンプソン誤差を使用する x と x' は、両方がそれぞれのエピポーラ線上にないことを意味します。2 つの点の両方についてこの誤差を計算する必要があります。

x を固定し、 F と x を使用して 2 番目のイメージ (このイメージでは x') の線を計算すると、点から線までの距離 (x' からエピポーラ線まで) を計算できます。これは、点 x が正しいと考えていることを意味します。

この 2 つの方法は異なります。

于 2016-03-25T08:17:26.957 に答える