通常のモデル、つまり球、線、平面の 3D 点群に RANSAC を正常に実装することができました。ただし、立方体、特に3Dボックスに対してそれを行う方法に頭を悩ませています。ポイントを使用してボックスをパラメータ化する方法がわかりません。
理想的には、パラメータ (Theta) として長さ、幅、高さ、中心を取得したいと考えています。立方体の表面の 3D ポイント クラウドから最小数のポイントを使用してこれらのパラメータを適合させる方法に混乱しています。(ポイント法線にもアクセスできます)。
たとえば、最終的に立方体の 6 つの面を推定したいとします。私はちょうど 3 つを推定し、6 つすべてを取得するためにそれらの平行ミラーを取ることができます。各面はおそらく平面として表され、定義する点と法線 (または代わりに 3 つの点) が必要です。ただし、各平面の法線はすべて互いに直交する必要があるため、これらの法線には制約があります。モデルの推定に制約を含める方法、またはこれが正しい方法であるかどうかはわかりません。
どんなアイデアでも大歓迎です。私は現在、Marco Zuliani の "RANSAC for Dummies" ツールボックスの実装を使用しています。