traceur - 開発中の実行時にトレーサーをコンパイルする

Question

angularjs アプリの開発中に実行時に ES6 をコンパイルしたいと思います。http-server が起動する前に traceur を実行できますが、開発中は面倒です。

これを設定するにはどうすればよいですか？

PS: この段階では grunt を使用していません。する必要があるかもしれないと思います。