私は同次座標で作業しており、muPad で記号計算を行うのが好きです。私の変換行列Tが 4x4 で、左上がRと呼ばれる 3x3 回転行列、右上がbと呼ばれる 3x1 ベクトル、右下の要素が1であるとしましょう。
したがって、次のようになります。
T = [R b; 0 0 0 1]
通常の Matlab 表記で。
ここで、muPad を展開して要素を操作するのではなく、シンボルRとbを操作する必要があります。
したがって、2 番目の変換T2を次のように定義すると、
T2 = [R2 b2;0 0 0 1]
T と T2 の積は次のように表示されます。
[R*R2 R*b2+b; 0 0 0 1]
私はここで初めてなので、フォーマットが悪いことを許してください..（ラテックスを含める方法はありますか？）