Maple を使用してシステムを線形化するために、このチュートリアルで提供されている手順を適用しようとしています。
- 非線形方程式系を作成する
- 線形化ポイントを定義する
Linearize関数を呼び出して完了です。
システムで試してみましたが、うまくいきません。そこで、チュートリアルで提供されている振り子の方程式を試してみることにしました。方程式が書かれたら、次を使用してシステムを作成します。
sys3 := [diff(x(t), t) = y(t), diff(theta(t), t) = phi(t), diff(y(t), t) = -(-3*cos(theta(t))*sin(theta(t))*g-2*u(t)+2*m*L*sin(theta(t))*phi(t)^2)/(-3*cos(theta(t))*m+2*M+2*m), diff(phi(t), t) = -(3*(-sin(theta(t))*g*M-sin(theta(t))*g*m-m*u(t)+m^2*L*sin(theta(t))*phi(t)^2))/((-3*cos(theta(t))*m+2*M+2*m)*m*L)]
線形化ポイントでリストを設定します
lin_point3 := [phi(t) = 0, x(t) = 0, y(t) = 0, theta(t) = 0, u(t) = 0]
しかし、Linearize 関数を呼び出して Enter キーを押すと、出力はチュートリアルのものとは異なります。
lin_model3 := Linearize(sys3, [u(t)], [phi(t), x(t), y(t), theta(t)], lin_point3)
PrintSystem(lin_model3)コマンドを押すとdoes not evaluate to a moduleエラーが発生します
この例を機能させるにはどうすればよいですか? 解決策: Maple 18 を使用して解決しました。