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Bluetooth HDP プロファイルを使用するパルスオキシメータと通信しようとしています。gdbus API を使用して BLUEZ スタックと通信する C アプリケーションを作成しています。コマンドの送信とデータの受信に使用できる gdbus API を教えてください。Bluez を raspberry-pi に移植しました。