JBox2D を使用して単純なシミュレーターを作成しました。これには、ボディのコレクションと 4 つの回転ジョイントから作成されたキャラクターが含まれます。問題が発生しました: 関節角度、関節速度、および胴体の位置/回転/速度/角速度のリストを指定して、このキャラクターの「ポーズ」を正確に復元する必要があります。
体の状態には便利なゲッターとセッターがありますが、ジョイント角度を必要な場所に強制する良い方法が見つかりません (プロセスで体を動かす)。このサイトのいくつかの解決策では、基本的なフィードバック システムを設定して、ジョイント モーターを使用してジョイントを目的の角度に駆動することを推奨していますが、これは不正確であり、計算量が多い可能性があるようです。これらの値を直接設定する方法を見つけたいと思っています。
最後の手段として、フォワード キネマティクスを使用してすべての移動と回転を自分で計算することもできますが、もっと簡単な方法があるかもしれません。
どんな助けでも感謝します。ありがとう。