c++ - リアルタイム C++ でのスパイク フィルタリング

Question

SEA からリアルタイムで読み取っているトルクにスパイク フィルターを実装しようとしています。現在、移動平均を使用して、特定のしきい値を超えるスパイク値を置き換えています。(アクチュエータが時々台無しになり、突然のスパイクが発生するため、スパイクが発生しています)。

スパイクの代わりにトルクがどうなるかをより正確に予測できるように、スパイクをフィルタリングするためのより良い、より正確な方法を見つけようとしています。

ところで、これは c++ プログラムです。

ありがとう！