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このコードで魚眼レンズを調整したいと思います。

bool found = findChessboardCorners( view, s.boardSize, pointBuf, CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_FAST_CHECK | CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);
vector<vector<Point2f> > imagePoints;
imagePoints.push_back(pointBuf);
Mat cameraMatrix, distCoeffs;
vector<Mat> rvecs, tvecs;
vector<float> reprojErrs;
vector<vector<Point3f> > objectPoints(1);
s.flag = fisheye::CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC|fisheye::CALIB_FIX_SKEW|fisheye::CALIB_FIX_K1;
calcBoardCornerPositions(s.boardSize, s.squareSize, objectPoints[0], s.calibrationPattern);
double rms = fisheye::calibrate(objectPoints, imagePoints, view.size(), cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, s.flag);

チェス盤を見つけるのに問題はありませんが、キャリブレーション中にアサート エラーが発生します。

アサーションが失敗しました ((flags & FIXED_TYPE) != 0) cv::_InputArray::type、ファイル ......\sources\modules\core\src\matrix.cpp、1792 行目

だから私はrvecsこのように初期化しようとしました：

for(int i = 0 ; i < imagePoints.size() ; ++i)
{
    rvecs.push_back(Mat::zeros(3, 3, CV_64FC3));
}

しかし、これで私は別のアサートを取得します:

OpenCV エラー: cv::_InputArray::getMat、ファイル ......\sources\modules\core\src\matrix.cpp でアサーションが失敗しました (0 <= i && i < (int)v.size()) 、1170行目

どのようrvecsにtvecs宣言し、初期化する必要がありますか?

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次のことを試してください。

std::vector<std::vector<cv::Point2d> > imagePoints(n_images);
std::vector<std::vector<cv::Point3d> > objectPoints(n_images);

//...

cv::Matx33d K;
cv::Vec4d D;
std::vector<cv::Vec3d> rvec;
std::vector<cv::Vec3d> tvec;

cv::fisheye::calibrate(
     objectPoints, imagePoints, imageSize, 
     K, D, rvec, tvec, flag, 
     cv::TermCriteria(3, 20, 1e-6)
);

ここで例を参照してください: https://github.com/Itseez/opencv/blob/6df1198e8b1ea4925cbce943a1dc6549f27d8be2/modules/calib3d/test/test_fisheye.cpp

于 2015-02-12T19:37:22.870 に答える