申し訳ありませんが、私は URL 書き換えにかなり慣れていません。従来の意味で書き換えを機能させることができましたが、末尾にスラッシュを強制することはできません。
コードは次のとおりです。
RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}\.html -f
RewriteRule ^(.*)$ /$1.html [L,QSA]