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Java での PID コントローラーの実装を探していたところ、次のものが見つかりました。

https://code.google.com/p/frcteam443/source/browse/trunk/2010_Post_Season/Geisebot/src/freelancelibj/PIDController.java?r=17

だから、私がそれについて理解できることのために、私はそれをこのように使用しています:

package lol.feedback;

public class dsfdsf {

    public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
        final PIDController pidController = new PIDController(1, 1, 1);
        pidController.setInputRange(0, 200); // The input limits
        pidController.setOutputRange(50, 100); // The output limits
        pidController.setSetpoint(120); // My target value (PID should minimize the error between the input and this value)
        pidController.enable();
        double input = 0;
        double output = 0;
        while (true) {
            input = output + 30;
            pidController.getInput(input);
            output = pidController.performPID();
            System.out.println("Input: " + input + " | Output: " + output + " | Error: " + pidController.getError());

            Thread.sleep(1000);
        }
    }

}

しかし、彼は決して安定しません。彼は PID のようにまったく動作しません...これは私が得る出力です:

Input: 30.0 | Output: 100.0 | Error: 90.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0
Input: 80.0 | Output: 100.0 | Error: 40.0
Input: 130.0 | Output: 50.0 | Error: -10.0

誰かが私が欠けているものを教えてくれますか?

ありがとうございました！

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まず、別の PID パラメーターのセットを試してみます。たとえば、 final PIDController pidController = new PIDController(10, 1, 0.5); です。 最初のパラメーターは、閉ループ システムのゲインを担当します。2 番目は、出力の固定エラーを排除する役割を果たします。3 つ目は、制御のダイナミクスを担当します。

第二に、実際の信号出力が常に制限を超えている可能性があるため、最小/最大値を取ります。

第三に、なぜ常に出力に 30 を加算して入力に割り当てるのですか?

于 2015-04-09T22:53:50.543 に答える