accelerometer - Apple は、加速度計とジャイロスコープを使用して、iPhone のデバイスの加速度から重力をどのように分離していますか?

Question

加速度計とジャイロスコープを組み合わせることで、重力とデバイスの動きに別々にアクセスできることがわかっています。しかし、単純にdevicemotion.gravity. 利用可能なアルゴリズムはありますか？