python - 表面上の 2 点から球の回転を計算する

Question

私は核で作業しており、6つのgoproを搭載したドローンで球形のパノラマショットを安定させようとしています. 画像上の 2 点 (正距円筒図法として提供されたもの) を 2D 追跡し、核 3D 空間の xyz 座標に変換することができました。
ここで、式または Python スクリプトを作成して、各フレームの球の回転を度数 (x、y、z) で計算する必要があります。

Python と式は問題ありませんが、数学の深みからすぐに抜け出してしまいます。

Answer 1

正規直交座標系の 3 番目の点を計算する必要があります。簡単です: 与えられた点によって定義されたベクトルの外積を取ります。次に、回転は、行 (または列) が 3 つのベクトルである正規直交行列に関連付けられます。