加速度計、ジャイロ、磁力計のデータから方向を推定しようとしています。hereから A Complementary Filter を実装しました。
私がしようとしているのは、電話を手に持っていて、直線で 15 歩歩き、上記のリンクに示されているようにオイラー角を推定しようとしていることです。しかし、生データをプロットすると、磁力計のデータがずれていることがわかります。生のセンサーデータの画像を次に示します。
私の質問は、オイラー角を推定して、直線を歩いていることを示すにはどうすればよいかということです。