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重み付け行列を持ちG、Rin使用するlqry

  [K,~,~] = lqry(mysys,G,Rin);

次のエラーが発生しました。

  Error using ss/lqry (line 96)   The "lqry" command failed to stabilize the plant or find an optimal feedback gain. To remedy this problem:
  1. Make sure that all unstable poles of A are controllable through B (use MINREAL to check)
  2. Modify the weights Q and R to make [C D;0 I]'*[Q N;N' R]*[C D;0 I] positive definite (use EIG to check positivity).

計画を安定させるために使用したい場合minreal、どのように変更すればよいGですRinか?

  mysys=minreal(mysys);
  G=?????
  Rin=?????
  [K,~,~] = lqry(mysys,G,Rin);
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状態表現が非最小で、いくつかの状態を通過した後minrealに削除されるQ場合、および行列を使用している場合はN、新しいサイズに準拠する必要があります。

2x2 システムがあるとします。最初に 5 つの状態があり、5x5 の Q 行列、2x2 の R 行列、および 3x2 の N 行列を使用している場合。

次に、これらの状態のうちの 2 つが の後に削除されたとしminrealます。その場合、Q 行列は 3x3 になります。使用している場合、N は新しいシステムでは 3x2 でなければなりません。

于 2015-07-25T14:22:06.340 に答える