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私は現在、自律型ロボットを開発しているプロジェクトに取り組んでいます。基本的に、2 つの間隔の間にロボットが移動した距離を調べる必要があります。私は OpenCV を使用しており、OpenCV のオプティカル フロー機能を使用して、2 つの異なる画像の各ピクセルの速度/距離を調べることができます。この情報を使用して、これら 2 つの画像の間でロボットが移動した距離を調べたいと考えています。

ピクセルが移動した距離とボットが移動した距離の間の入出力マッピングを作成する方法を考えました (いくつかのテストを使用)。このように、ニューラル ネットワークを使用して関係を見つけることができます。ただし、オプティカル フローはピクセルからカメラまでの距離に依存するため、問題が発生する可能性があります。

この問題を解決する方法はありますか?

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過去に受け取った回答を受け入れることを願っています。とにかく、私はこの問題の解決策を SO (OpenCV) にしばらく前に投稿していたので、ここにあります:

ビデオ内のオブジェクトからの距離を特定するにはどうすればよいですか?

于 2010-06-18T13:30:46.533 に答える
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オドメトリーを考えたことはありますか？エンコーダーと加速度計を使用して距離を計算できます。はるかに安いです。

于 2010-06-18T16:29:33.390 に答える
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特定の距離で回転したホイールの回転数を使用して距離を見つけるのはどうですか。

Distance=no of rotation* circumference of wheel
于 2011-07-04T18:06:01.010 に答える
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The answer offered by Jacob is the right path to pursue, but you are likely to find that the resulting distance-traveled information is fairly noisy. You may want to consider using Kalman filters to improve your localization estimates over time.

There is a very large body of literature on Kalman filters, but I've listed one relevant paper below.

Larry H. Matthies, Richard Szeliski, and Takeo Kanade (1989). "Kalman Filter-based Algorithms for Estimating Depth from Image Sequences ", International Journal of Computer Vision, Vol 3, No. 3, September, pp 209–236.

于 2010-07-06T11:24:21.800 に答える