回転して動かないステレオペア (2 つの遠近法カメラ) があります。従来のopencvメソッドを使用して、視差マップと透視投影行列Qを見つけました.
これからreprojectImageTo3D()、2 つの異なるステレオペアの向きで 2 つの点群を作成しました。各雲のカメラの向きを表す角度 (視差マップ) は知っています。
私の質問は、これらの雲をどのように変換 (回転、平行移動) して一致させるかです。背後にある数学は何ですか？
2 つ目の雲の回転を逆回転角度で行えばよいのではないかと単純に考えたのですが、実用上も理論上もうまくいきません。何か案は？