cvInitUndistortMap & cvRemap (カメラのキャリブレーションを行った) を介して歪みのない画像を画面に表示し、ユーザーが画像内の機能をクリックします。したがって、特徴の (u,v) ピクセル座標があり、固有マトリックスと歪みマトリックスもあります。
私が探しているのは、ユーザーがクリックした機能が存在する必要があるカメラ/現実世界の座標の 3D 線の方程式です。カメラのイメージ プレーンとフィーチャの間の垂直距離は既にわかっているので、それを前述の式と組み合わせて、空間内のフィーチャの (X、Y、Z) 座標を得ることができます。
簡単に聞こえますが (逆固有行列か何か?)、ステップバイステップの説明がどこにも見つかりません。C++ または C# コードが望ましい。