昨日、深刻な問題に直面しました。MPU9150 を使用してオブジェクトの絶対位置を見つけようとしています。ジャイロスコープ、加速度計、磁力計を備えています。それらのそれぞれは、3 つの軸 (x、y、z) で情報を提供します。これらの 9 つの数値をクォータニオンに変換する方法を探しています。後でこれをオイラー角に変換します。いくつかのライブラリを見つけましたが....センサーからの生データをどうするかについての説明を探しています。すべてのライブラリで、磁力計からのデータを異なる方法で処理しているためです。
センサーからデータを取得するために、以下のコードに従ってデータを読み取るだけのライブラリを使用しています。
mx = MPU9150_readSensor(MPU9150_CMPS_XOUT_L,MPU9150_CMPS_XOUT_H);
my = MPU9150_readSensor(MPU9150_CMPS_YOUT_L,MPU9150_CMPS_YOUT_H);
mz = MPU9150_readSensor(MPU9150_CMPS_ZOUT_L,MPU9150_CMPS_ZOUT_H);
gx = (MPU9150_readSensor(MPU9150_GYRO_XOUT_L,MPU9150_GYRO_XOUT_H)/32768.0)*250.0;
gy = (MPU9150_readSensor(MPU9150_GYRO_YOUT_L,MPU9150_GYRO_YOUT_H)/32768.0)*250.0;
gz = (MPU9150_readSensor(MPU9150_GYRO_ZOUT_L,MPU9150_GYRO_ZOUT_H)/32768.0)*250.0;
ax = (MPU9150_readSensor(MPU9150_ACCEL_XOUT_L,MPU9150_ACCEL_XOUT_H)/32768.0)*2.0;
ay = (MPU9150_readSensor(MPU9150_ACCEL_YOUT_L,MPU9150_ACCEL_YOUT_H)/32768.0)*2.0;
az = (MPU9150_readSensor(MPU9150_ACCEL_ZOUT_L,MPU9150_ACCEL_ZOUT_H)/32768.0)*2.0;
加速度は m/s/s ではなく、G で測定されます。
したがって、このコードを使用して、次のデータを取得します。
mx = 104.0f; my = 104.0f; mz = 106.0f;
gx = -1.62f; gy = 0.12f; gz = 0.32f;
ax = -0.01f; ay = -0.1f; az = 1.0f;
次に、オブジェクトを 180 度 (Z を中心に) 回転させてみました。データは次のとおりです。
mx = 116.f; my = 116.f; mz = 115.f;
gx = -1.63f; gy = 0.18f; gz = 0.58f;
ax = -0.02f; ay = -0.06f; az = 1.01f;