android - クォータニオンを使用してAndroid携帯から見出しを見つける方法は?

Question

このセンサー フュージョン チュートリアルを使用して、ジャイロ、加速度計、磁気コンパスの値を融合させました。これらの値からデバイスの向きを取得する必要があります。質問が曖昧で申し訳ありませんが、これらの値を使用してもデバイスの向きを取得する方法がわかりません。