2

3D 空間に 2 台のカメラが離れて配置され、同じシーンを見ていると仮定します。私はopencvを介して次のことを達成しようとしています:(私のアプローチが間違っている場合は修正してください)

  1. 固定された Camera1 はオブジェクトを見て、solvePnP を介してオブジェクトのポーズを計算します。
  2. Camera2 の位置はノイズが多いため、回転と移動の両方に関してノイズがあります。同じオブジェクトを見て、フレームごとにポーズを計算します。
  3. フレームごとに、移動するカメラのポーズを解決し、その情報を使用してカメラを安定させます。

シーン内の一般的な平面オブジェクト (チェッカーボードではない) を検出し、それを姿勢推定に使用することでこれを行うことは可能ですか? ポインタや提案は役に立ちます。

ありがとう、

サイ

4

1 に答える 1

0

オブジェクトがチェッカーボードであるかどうかに関係なく、(オブジェクト上の) 3D ポイントを (画像上の) 2D ポイントに確実にマッピングする方法が必要です。

あなたが説明したセットアップを使用すると、固定された1つのオブジェクトに対する移動カメラのポーズをオブジェクトから固定*逆(オブジェクトから移動)として取得できます。これは、カメラが同期されていれば、オブジェクトがいずれかのカメラであっても機能します。

于 2015-07-02T16:16:46.157 に答える