c# - ジャイロスコープのデータから回転角度を計算する

Question

ジャイロスコープからのデータを使用して、x、y、z の回転角度を計算するにはどうすればよいでしょうか。WiiMotion plus amd Brian Peek の Wiimotelib 1.8 ベータ ライブラリでジャイロスコープを使用しています。

どんな助けでも大歓迎です。

Answer 1

サンプル コード スニペットを含むMEMS ジャイロスコープからの回転角度の導出を参照してください。Yahoo! の一般式も参照してください。回答:レート ジャイロを使用して回転角度を決定するにはどうすればよいですか?

Yahoo Answers 投稿のコンテンツ:

レートに時間をかけた値は距離に等しくなります。時速 50 マイルで移動した場合、0.5 時間で移動した距離はどれくらいですか。(25マイル)

同じタイプの問題。10 度/秒の速度で 3 秒間移動すると、合計で 30 度移動したことになります。もちろん、これは 3 秒間全体で一定のレートを維持したことを前提としています。ここで、1/10 秒間隔で 30 の読み取り値を測定し、各読み取り値が同じ 10 度/秒の速度を示したとします。答えは同じ30度

これら 2 つの方法の違いは、より短い期間でレートの変動を検出できることです。レート情報をより速くポーリングするほど、全体的な読み取り値がより正確になります。

レートの読み取り値も正と負の値を持つ必要があります。たとえば、負の値を左に移動し、正の値を右に移動します。次に、すべての読み取り値を追加して、最初の位置から移動した実際の全体的な角度に非常に近い最終結果を導き出します。

この方法の問題点は、既知のポイントまたは参照に対して定期的にゼロにされない限り、時間の経過とともにエラーが悪化することです。より速いペースでレート情報をポーリングすると、ユニットがレートに大きな変動を経験する前にレート情報を取得することで、エラーが蓄積するレートを最小限に抑えることができます。ただし、変動は依然として発生し、最終的には、計算された角度が誤ったものになるまで蓄積されます。これが、角度が既知の基準点と定期的に比較され、そのような総誤差が問題になるほど大きくなる前にゼロに設定される理由です。