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対応するイメージ ポイントと射影行列の 2 つのセットがあります。私は OpenCVs triangulatePoints() 関数 ( API | src コード) を使用し、同種の 3D ポイントの結果は次のとおりです。

  points4D =
    [-0.25643614, -0.28791642, 0.55905539, 0.73403114;
     -0.1565057, -0.31044999, -0.93213254, 0.10127056;
     -0.059627295, -0.031433985, -0.93772811, 0.34076744;
     -0.29897481, -0.35055584, -0.88075489, 0.10952386;
      0.34366035, 0.22131357, -0.66281128, -0.62737477;
     -0.3073515, 0.079058781, -0.87456447, 0.36663577;
      0.18399428, -0.46038184, -0.85980427, -0.12219366;
      0.059319936, -0.27747059, -0.95542425, 0.081582561;
     -0.096490026, -0.21752475, 0.38856983, 0.89016074;
     -0.22918785, -0.27198601, 0.54019034, 0.76268667]

三角測量では SVD 構成を使用して解を計算するため、ポイント (上記のマトリックスの各行は 4D ポイントを表します) は単位ベクトルに正規化されます。同次点は次のように定義されるため、

P_homogeneous = [X Y Z 1]

ポイントのメトリック再構築を取得するために、計算されたすべてのポイントを個別に正規化する必要がありますか?最後のエントリはユニットです?

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あなたが言うようにOpenCVを使用している場合は、使用できますconvertPointsFromHomogeneous。

于 2015-10-09T13:12:28.927 に答える