点対応からエッセンシャル マトリックスを推定しようとしています。初期値を [rx,ry,rz,tx,ty,tz] に 0 に設定しました。しかし、最初に遭遇する問題は、すべての平行移動ベクトル エントリがゼロの場合、エッセンシャル マトリックスがゼロになることです。純粋な回転を得た場合、Essential Matrix は使用できないというのは正しいですか?
算数：
E = R [R^T t]x
Hartley,Zisserman: 複数のビュー ジオメトリ p.257
初期値の計算に「正規化された 8 ポイント」のような線形アルゴリズムを使用する必要がありますか?