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特定のノットに対して 6 DOF マニピュレータの特定のパスがあります。パス(自由度、結び目)

path_f=[-0.5131   -0.6587   -1.0058   -1.4202   -1.7674   -1.9130
      -0.8696   -0.6711   -0.1980    0.3667    0.8399    1.0383
      -0.8961   -0.7433   -0.3789    0.0560    0.4205    0.5733
       1.1714    0.9639    0.4691   -0.1215   -0.6163   -0.8238
      -3.1000   -2.5800   -1.3400    0.1400    1.3800    1.9000
      -1.1514   -0.9439   -0.4491    0.1415    0.6363    0.8438]

各ジョイント間に 3 次スプラインを生成し、各時間間隔を h(i) として定義し、最小の h 値を見つけようとしましたh(1)+h(2)+h(3)+h(4)+h(5)。

その問題を解決するために、私はコードを書きました：

  options=optimset('Algorithm','sqp','Display','iter','DiffMinChange',1e-16,'DiffMaxChange',1e-4,'TolFun',1e-14,'TolX',1e-20,'MaxFunEvals',60000,'MaxIter',1000);

    h0=[0.001; 0.001; 0.001; 0.001; 0.001]

    h=fmincon(@(h)objecfun(h,path), h0, [], [], [], [], [0; 0; 0; 0; 0] , [], @(h) nonlconstraint(h,Robot,path_f,dof), options);

コードを実行すると、次のように表示されます。

ソルバーが途中で停止しました。反復制限 options.MaxIter = 1000 (選択された値) を超えたため、fmincon は停止しました。

5 回目の反復後、f(x) の値は変化せず、結果は次のようになります。

    Norm of First-order
 Iter F-count            f(x) Feasibility  Steplength        step  optimality
    0       6    2.500000e-01   2.001e+01                           1.000e+00
    1      12    3.903637e-01   8.013e+00   1.000e+00   6.374e-02   6.077e-01
    2      18    5.115308e-01   2.485e+00   1.000e+00   5.914e-02   3.255e-01
    3      24    5.519283e-01   4.258e-01   1.000e+00   2.941e-02   1.712e-01
    4      30    5.528961e-01   1.288e-02   1.000e+00   5.382e-03   3.098e-02
    5      36    5.530002e-01   4.399e-06   1.000e+00   2.153e-04   2.442e-02
    6      42    5.530000e-01   3.403e-12   1.000e+00   1.305e-07   1.828e-06
    7      48    5.530000e-01   8.704e-14   1.000e+00   1.050e-13   3.103e-07
    8      54    5.530000e-01   8.349e-14   1.000e+00   3.211e-15   1.465e-07
    9      65    5.530000e-01   6.573e-14   1.681e-01   2.713e-16   1.319e-07
   10      72    5.530000e-01   3.020e-14   7.000e-01   9.286e-16   3.740e-08

その背後にある理由についてはわかりません。手伝っていただけませんか？

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f(x) はおそらく変化していますが、この解像度では表示されません。ステップ サイズの大きさを見てください。問題をスケーリングするか、(ケースで妥当な場合) DiffMinChange を増やしてみてください。

于 2015-07-30T12:13:38.460 に答える