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Eigen3 を使用して、C++ で次の関数を作成しました。

MatrixXf transformPoints(MatrixXf X, MatrixXf P)
{
    // create a new matrix to host points
    MatrixXf tempMatrix = MatrixXf::Zero(4, P.cols());

    // extract rotational and traslational parts from X
    MatrixXf rotmat = tempMatrix.block<2,2>(0,0);
    Vector2f traMat = tempMatrix.block<2,1>(0,2);

    // separate points from normals
    // int cols_of_P = P.cols();
    MatrixXf points = tempMatrix.block<2,P.cols()>(0,0);
    MatrixXf normals = tempMatrix.block<2,P.cols()>(2,0);
}

私の考えでは、最後の 2 行で、p から部分行列を抽出できるはずです。その列の数は事前にわかっていませんが、P のサイズによって異なります。次のエラーが表示されます。

home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h: In function ‘Eigen::MatrixXf least_squares::transformPoints(Eigen::MatrixXf, Eigen::MatrixXf)’:
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:47: error: ‘P’ cannot appear in a constant-expression
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:49: error: ‘.’ cannot appear in a constant-expression
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:54: error: a function call cannot appear in a constant-expression
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:60: error: no matching function for call to ‘Eigen::Matrix<float, -0x00000000000000001, -0x00000000000000001>::block(int, int)’

次の変更も試しました。

int cols_of_P = P.cols();
MatrixXf points = tempMatrix.block<2,cols_of_P>(0,0);
MatrixXf normals = tempMatrix.block<2,cols_of_P>(2,0);

しかし、何も変わりませんでした。手伝って頂けますか？

ありがとうございました。

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ブロック操作の使用に関するドキュメントを参照してください。

2 つのバージョンがあり、その構文は次のとおりです。

(p,q)から始まるサイズ のブロックでのブロック演算(i,j)

動的サイズのブロック式を構築するバージョン

matrix.block(i,j,p,q);

固定サイズのブロック式を構築するバージョン

matrix.block<p,q>(i,j);

あなたのケースの使用のために：

tempMatrix.block(0, 0, 2, 2)
于 2015-08-05T16:01:24.547 に答える