Arduino と Processing で制御され、部屋の中で自分自身を回転させて (球のように) 移動するロボットを作成しました。
私が必要としているのは、新しい場所が床上を移動したときに取得できることです (3m x 3m の部屋内としましょう)。私は 9DOF センサー (3 軸の加速度計データ、3 軸のジャイロスコープ、3 軸の磁気データ) を使用して、ロール、ピッチ、ヨー、および方向を決定しています。
開始位置に対するデカルト (x、y、z) 座標でロボットの位置を正確に特定するにはどうすればよいでしょうか? 1 回転あたりの動きが 20cm 未満で、ロボットを屋内で使用するため、GPS を使用できません。
pozyxのような、または固定カメラを使用した屋内測距および 3D 測位ソリューションをいくつか見つけました。ただし、費用対効果が高い必要があります。
9DOF データを変換して新しい位置や他のセンサーを取得する方法はありますか? アルゴリズムなどの他のソリューションはありますか?