openCV の三角測量機能で奇妙な問題が発生しています。私の 2 ビュー ポーズ推定テストでは、次のようにしました。
ケース 1: 1 台のカメラで 2 つのビューからシーンの写真を撮り、基本的な行列を計算してシーンを三角測量します。これはかなりうまくいきました。
ケース 2: 2 台のカメラ (両方ともキャリブレーション済み) でこれを実行しようとしていますが、三角測量に失敗しています。同じポーズの画像ペアの場合、三角点は多かれ少なかれ同じはずですが (実際にはケース 1 でした)、現在はドリフトしています。
例：
t1 = [0.9950924870426178, 0.0518147862900856, -0.08429810290303305] (cam 2 at 0, 0, 0)
Homogenized feature match: (-0.1558, -0.1504, 1); (-0.0574, -0.1619, 1);
Triangulated point: [-4.8177, -4.6760, 30.92588]
t2 = [0.9962326376676536, 0.05676863562110455, -0.08508433760191333] (approx. the same as before)
Homogenized feature match: (-0.1557, -0.1504, 1); (-0.0574, -0.1619, 1); (approx. the same)
Triangulated point: [-2.3599, -2.3053, 15.1603]
ここで何が間違っていますか？次の点のセットについて、triangulatePoints は別の奇妙な推定を行います。