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飛行機に Ardupilot を搭載し、3DR Radio を使用して地上の Raspberry Pi に戻り、地理と姿勢に基づく高度な計算を行い、音声フィードバックを (画面を見るのではなく) パイロットに提供します。

私は Dronekit-python を使用しています。これは、Mavproxy と Mavlink を使用します。私が見つけたのは、約3hzでPiへの新しい姿勢データしか取得していないことです-ボトルネックがどこにあるのかわかりません:

  • 3DR は 57.6 khz で動作しており、すべて満足しています。
  • Ardupilot から Pi (Mavproxy の一部) へのログの自動プッシュをオフにしました。
  • Pi は、DroneKit Python API を介して何度でも姿勢データ (ロール、ヨーなど) を要求できますが、約 1/3 秒ごとに新しいデータ (つまり、値の変化) のみを取得します。

ボトルネックが何であるかを理解するには、基盤となるアーキテクチャの詳細がわかりません。誰か助けてもらえますか? ベースからプランへの往復のメッセージ応答時間ですか (私が読んだものから、Mavlink から約 8hz になるように見えるものもあります)? または、Mavproxy、Mavlink、Drone Kit の組み合わせ全体のレイテンシは? または、これを推進している可能性のある Ardupilot または Telemetry 内の設定があります。

これが必ずしも DroneKit の問題ではないことは承知していますが、かなりの数のコンポーネントにまたがっているため、どこに行くのかはよくわかりません。

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個々のパケットのリクエストは機能するはずですが、1 秒間に何度もリクエストすることを意図したものではありませんでした。

特定のパケットを 1 秒間に何度も取得するには、ストリームを設定します。ストリームは 1 秒間に特定の回数トリガーし、関連付けられているパケットを自動的に送信します。ATTITUDE メッセージは と呼ばれるグループにありEXTRA1ます。

毎秒 10 件の ATTITUDE メッセージを受信したいとします。関連するパラメータは と呼ばれSR0_EXTRA1ます。これは、1 秒あたりに送信される Attitude パケットの数を定義します。デフォルトは 4 です。このパラメータを 10 に増やしてみてください。

于 2015-09-14T03:04:19.147 に答える