0

nXc を使用して NXT 2.0 ロボットをコーディングするのは初めてで、他のロボットを追跡し、同時に障害物をチェックする必要があります。ただし、この 2 つのタスクは互いに競合することがあり、障害物に遭遇すると、それをオブジェクトとして扱い、停止するのではなく前進し続けます。

私のプロジェクトの目的: リーダー ロボットを追跡し、障害物に遭遇したら停止し、障害物が取り除かれた後、その前にいるリーダー ロボットを追跡し続けます。

以下は私のコードです：

    #define NEAR 50
    #define TURNTIME 540
    #define MOVETIME 1000

    mutex moveMutex;

    //check for robot in front of it
    task check_robot(void)
    {
         while(true)
         {
             if (SensorUS(IN_2)<=NEAR)
             {
                 Acquire(moveMutex);
                 OnFwd(OUT_BC,50);  //if it is within range of 50cm, move
                 Release(moveMutex);
             }
             if (SensorUS(IN_2)>NEAR)
             {
                 Acquire(moveMutex);  //this section allows the robot to turn
                 OnFwd(OUT_C,50);     //left and right to look for the 
                 Wait(TURNTIME);      //leader
                 OnRev(OUT_B,50);
                 Wait(TURNTIME);
                 OnRev(OUT_C,50);
                 Wait(TURNTIME);
                 OnFwd(OUT_B,50);
                 Wait(TURNTIME);
                 if (SensorUS(IN_2)<=NEAR)
                 {
                      Acquire(moveMutex);
                      OnFwd(OUT_BC,50);   //if it finds the leader, it moves
                      Release(moveMutex);
                 }
                 else
                 {
                      Acquire(moveMutex);
                      OnFwd(OUT_C,50);       //repeats the search process
                      Wait(TURNTIME);
                      OnRev(OUT_B,50);
                      Wait(TURNTIME);
                      OnRev(OUT_C,50);
                      Wait(TURNTIME);
                      OnFwd(OUT_B,50);
                      Wait(TURNTIME);
                      Release(moveMutex);
                 }
             }
             Release(moveMutex);
         }
    }

    task check_obstacles(void)
    {
         Acquire(moveMutex);
         until(((SENSOR_1)==1)||((SENSOR_3)==1));   //when any one of the
         OnRev(OUT_BC,50);                          //touch sensors are
         Wait(1000);                                //pressed, it is supposed
         Off(OUT_BC);                               //to stop until both
         until(((SENSOR_1)==0)&&((SENSOR_3)==0));   //are released, then
         OnFwd(OUT_BC,50);                          //continue moving
         Release(moveMutex);
    }

    task main(void)
    {
         SetSensorTouch(IN_1);
         SetSensorUltrasonic(IN_2);
         SetSensorTouch(IN_3);
         SetSensorColorFull(IN_4);

         while(true)
         {
             Precedes(check_robot,check_obstacles);
         }
    }

これを改善する方法について何か考えはありますか？タスクの代わりにサブルーチンを使用する方がよいでしょうか?また、サブルーチンまたはタスクを使用する利点は何ですか?

4

1 に答える 1

0

ネストされた関数を使用して、タスクでクラッシュを引き起こす同じミューテックス変数を取得することはできません。関数を取得すると、mutex 変数が解放されるまでタスクが中断されます。このリンクを読んで、ツールの動作方法を理解してください。申し訳ありませんが、私の英語はグーグル翻訳を使用しました。:)

于 2015-09-27T04:49:00.273 に答える