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キャリブレーションされたカメラで 2 つの異なるポーズから取得した 2 つの画像があります。また、画像間の 2D 点の対応もあります。一部のポイントには深度情報があるため、それらの 3D 座標もわかっています。画像間の相対的なポーズを計算したい。

2D ポイントから基本行列または必須行列を計算できることを知っています。また、PnP は 2D から 3D への対応でポーズを見つけることができ、3D ポイントの対応だけを取得することもできることを知っています。ただし、利用可能なすべての情報を利用するアルゴリズムは知りません。ありますか？

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そのようなアルゴリズムは 1 つだけです: バンドル調整 - 他のすべてはハックです。最初の見積もりを個別に取得し、それらをマージする「合理的でシンプルな」ハックな方法を使用して最初の見積もりを取得し、次にブレットとバンドルをバイトします。C++ でコーディングしている場合、Google の Ceres が推奨される BA ライブラリです。

于 2015-10-08T17:16:37.143 に答える