サーボの上にカメラを使って、顔を画面の中央に保つプロジェクトに取り組んでいます。Arduino Playground Web サイトの簡単なサーボ制御チュートリアルを使用して、マウスを使用してサーボを制御し、顔の x 座標を使用してサーボを目的の方向に動かすように書き直そうとしました。
これまでのところ、内蔵カメラで動作するようになりました。サーボは私の顔にぴったりの方向にうまく動きます。しかし、内蔵カメラの代わりにサーボの上にある外部 USB カメラを使用するとすぐに、望ましい結果が得られません。カメラは私を見たがりません。顔を検出するとすぐに、反対方向にまっすぐ向きを変えます。そのため、カメラが画面の左側に顔を検出すると、顔が画面から出るまでサーボが右に回転します。
内蔵カメラでは機能するのに、サーボに取り付けた USB カメラを使用すると機能しない理由を誰かが答えてくれるか、説明してくれることを願っています。
私はArduino、Processing、およびProcessingでOpenCVライブラリを使用しています。
これは私がこれまでに持っているコードです:
Arduino コード:
#include <Servo.h>
Servo servo1; Servo servo2;
void setup() {
servo1.attach(4);
servo2.attach(10);
Serial.begin(19200);
Serial.println("Ready");
}
void loop() {
static int v = 0;
if ( Serial.available()) {
char ch = Serial.read();
switch(ch) {
case '0'...'9':
v = v * 10 + ch - '0';
/*
so if the chars sent are 45x (turn x servo to 45 degs)..
v is the value we want to send to the servo and it is currently 0
The first char (ch) is 4 so
0*10 = 0 + 4 - 0 = 4;
Second char is 4;
4*10 = 40 + 5 = 45 - 0 = 45;
Third char is not a number(0-9) so we drop through...
*/
break;
case 's':
servo1.write(v);
v = 0;
break;
case 'w':
servo2.write(v);
v = 0;
break;
case 'd':
servo2.detach();
break;
case 'a':
servo2.attach(10);
break;
}
}
}
私の処理コード:
import gab.opencv.*;
import processing.video.*;
import java.awt.*;
//----------------
import processing.serial.*;
int gx = 15;
int gy = 35;
//int spos=90;
float midden=90;
float leftColor = 0.0;
float rightColor = 0.0;
Serial port;
//----------------
Capture video;
OpenCV opencv;
void setup() {
size(640, 480);
String[] cameras = Capture.list();
if (cameras.length == 0) {
println("There are no cameras available for capture.");
exit();
} else {
println("Available cameras:");
for (int i = 0; i < cameras.length; i++) {
println(cameras[i]);
}
}
//----------------
colorMode(RGB, 1.0);
noStroke();
frameRate(100);
//println(Serial.list()); // List COM-ports
//select second com-port from the list
port = new Serial(this, Serial.list()[5], 19200); //arduino aangesloten aan linker USB
//----------------
video = new Capture(this, 640/2, 480/2, "USB2.0 Camera"); //external camera rechter USB
//video = new Capture(this, 640/2, 480/2); //built-in camera
opencv = new OpenCV(this, 640/2, 480/2);
opencv.loadCascade(OpenCV.CASCADE_FRONTALFACE);
video.start();
//-_-_-_-_-_-_-_-_- weergave kleur camera
opencv.useColor();
}
void draw() {
//---------------- Mouse Control
background(0.0);
update(mouseX);
fill(mouseX/4);
rect(150, 320, gx*2, gx*2);
fill(180 - (mouseX/4));
rect(450, 320, gy*2, gy*2);
//----------------
scale(2);
opencv.loadImage(video);
//-_-_-_-_-_-_-_-_- Flip camera image
opencv.flip(OpenCV.HORIZONTAL);
image(video, 0, 0 );
//-_-_-_-_-_-_-_-_-
image(opencv.getOutput(), 0, 0 );
noFill();
stroke(0, 255, 0);
strokeWeight(3);
Rectangle[] faces = opencv.detect();
//println(faces.length);
for (int i = 0; i < faces.length; i++) {
println(faces[i].x + "," + faces[i].y);
rect(faces[i].x, faces[i].y, faces[i].width, faces[i].height); //groene vierkant om het gezicht
ellipse( faces[i].x + 0.5*faces[i].width, faces[i].y + 0.5*faces[i].height, 5, 5 ); //middenpunt v.h. gezicht
midden= (faces[i].x + 0.5*faces[i].width);
//midden= (faces[i].x);
}
}
void captureEvent(Capture c) {
c.read();
}
//---------------- servo controls voor muislocatie en draaiing servo
void update(int x)
{
//Calculate servo postion from mouseX
//spos= x/4;
//Output the servo position ( from 0 to 180)
port.write("s"+midden);
println(midden);
// if( midden>80 && midden<150){
// port.write("s"+90);
// } else if(midden<80){
// port.write("s"+45);
// }else{
// port.write("s"+135);
// }
}
//----------------