java - ローカリゼーションのための地図表現

Question

ロボット用の Java ローカリゼーション システムを書きたいと思います。しかし、私は最初から立ち往生しています。マップの表現方法がわかりません。マップは複雑ではなく、数メートル単位で大きくなることはありません。ロボットが動いているときは変わりません。

センサーから得られる読み取り値は、角度 (コンパスによって提供される) と整数のペア (角度と距離) です。

Answer 1

Thrun、Burgard、Fox によるProbabilistic Roboticsでは、ロボット工学のアプリケーションに適したマップをモデル化するさまざまな手法について説明しています。これらには以下が含まれます：

• 占有グリッド。占有グリッドは、概念的にはイメージに似ています。黒いピクセルは障害物であり、白いピクセルは通過可能です。
• 機能ベースのマップ。機能ベースのマップは、リスト内の各障害物の位置を推定します。

各アプローチの適合性は、環境がどの程度まばらであるか、または混雑しているか、およびマップの更新に使用できるセンサーの種類によって異なります。