私のスーパーバイザーは、A* アルゴリズムの改善されたハイブリッド ヒューリスティックを設計するように私に言いました。さて、私は移動ロボット（パイオニア2dx）の経路計画にA *を使用しています。私の問題は、加重グラフとして表されます (加重は、あるノードから別のノードへのユークリッド距離です)。ヒューリスティックは問題ごとに異なるため、経路計画問題のヒューリスティックの設計に関する十分な情報が得られません。
私はいくつかの出版物を読みました。しかし、ほとんどの場合、ヒューリスティック関数の数学的定義は明確ではありません。
ヒューリスティックについて私が理解したいくつかの重要なことは次のとおりです。1) ヒューリスティックは許容できる必要があります。2) ヒューリスティックは一貫しているか、一貫していない可能性があります。３）ヒューリスティックを見つけるためのアプローチは、各ノードからゴールノードまでのＢＦＳを操作することによってヒューリスティックを事前に計算することである。
ここで、A* を使用して経路計画問題のヒューリスティックを見つけるための最良の手法について知りたいと思います。いくつかの例、アイデア、数学的定義、または出版物へのリンクは、私を大いに助けてくれます。