私は自動化の分野に不慣れなので、「初心者」の質問:
目標は、iPad アプリを介して 2 つのサーボ モーターを制御することです。
Panasonic または Beckhoff ドライバのいずれかを使用することを考えました。Panasonic の方が少し安価ですが、Beckhoff の方がおそらく機能が多く、全体的に文書化されているようです。
プラグ アンド プレイ オプションがないため (少なくとも、完全にカスタム化された iOS アプリを使用できるものは聞いたことがありません)、ethercat ドライバーを入手して、リンクとして機能する Rasperry Pi をそれに接続することを考えました。
[MOTOR]---[DRIVER]---[PI]---wifi---[iPad]
誰かがこのようなことをしたことがあり、私にいくつかのヒントを与えることができますか?
制御するサーボ モーターの種類によって異なります。ベッコフは、高トルクで工業用グレードのモーターを扱っています。通常の愛好家向けの低トルク サーボ モーターで動作する場合は、ドライバーは必要ありません。Raspberry Pi にモーターを接続するだけです。この種のサーボモーターについて言及しています: https://www.adafruit.com/product/155
Beckhoff サーボ モーターには、かなり大きくて高価な Beckhoff モーター ドライバーが必要です。モータードライバーは EtherCAT を介して通信します。Raspberry Pi を EtherCAT マスターにする必要があります。Raspberry Pi に Codesys をインストールすることはできますが、Codesys で全体がどのように機能するかはよくわかりません。
難しいのは、Raspberry Pi で Simple Open EtherCAT Master (SOEM) を実行することですが、これも簡単ではありません。
他のモータドライバは、他のタイプの通信 (パルスライン、Modbus など) を使用しているため、仕様を確認する必要があります。
EtherCAT には、さまざまな場所から取得できるマスター スタックが必要です。IgH EtherLab スタックは正常にコンパイルされ、rPI で使用されていると思いますが、いくつか注意事項があります。rPI イーサネット ポートは、明らかに USB 経由で接続されています。EtherLabスタックは汎用ドライバを使用してイーサネット Rx/Tx パスにアクセスできるため、理論的にはこれでうまくいきます。
これは、2013 年のメーリング リストの投稿で、これについて議論している数人がいます。