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Revolute jointトルクを入力とし、回転速度を出力とするSimMechanicsブロックがあります。最大速度を課して、ジョイントの速度を制限したいと思います。

  • Simulink ライブラリ ブラウザー - Simscape - SimMechanics - Second Generation - Constraints で適切なブロックが見つかりません。
  • したがって、回転速度を制限するカスタム ブロックを作成したいと考えています。カスタム Simscape ブロックに不等式を含めることは可能ですか? これまで、==エネルギー収支を表す方程式にしか遭遇しませんでしたElectromagnetic converter。例を参照してください。
equations
    v   == p.v - n.v;
    mmf == N.mmf - S.mmf;
    mmf == Nw*i;
    phi.der == -v/Nw; % Faraday's law
end
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Simscape ライブラリのRotational Hard Stopブロックを使用して、ジョイントの角運動を制限します。

ここに画像の説明を入力

ドキュメントから：

Rotational Hard Stop ブロックは、上限と下限の間でボディの動きを制限する両面の機械的回転ハード ストップを表します。ブロックの両方のポートは、機械的回転タイプです。スライダーとストップの間の衝撃相互作用は、弾性的であると想定されます。ストッパーは、ギャップがクリアされるとスライダーと接触するスプリングとして実装されます。スプリングは、この貫通に直線的に比例する力で、スライダーがストップに侵入するのを防ぎます。エネルギー散逸と非弾性効果を説明するために、減衰がブロック パラメーターとして導入され、エネルギー損失を説明できるようになります。

于 2016-02-23T13:52:28.510 に答える