私は、エラー状態のカルマン フィルターに取り組んでおり、状態の伝播に IMU データを使用し、更新にビジョン ベースの測定値を使用して、飛行車両の位置と方向を推定しています。
したがって、 「エラー状態KFの四元数運動学」から私が知っている/理解していることについては、公称状態xとエラー状態デルタ xがあります。xは、私の IMU 測定値を使用して伝搬されます。F行列とH行列は、フル状態ではなくエラー状態に基づいて定義されます。エラー状態は伝播されません。
デルタ xは、次を使用して、更新されたステップで初めて計算されます。
delta x = K(y - h(hat( x ))) --> エラー状態は、エラー状態の以前の推定値とは無関係です
私が理解したところでは、デルタ xが計算されるのはこれが初めてであり、通常の状態でエラー状態を挿入するために使用された後、ゼロにリセットされます。
したがって、エラーに関する情報がなく、ゼロで開始されるため、エラー状態を予測/伝播する必要はないと私が理解しているため、エラー状態は常にゼロを返します。共分散行列は、誤差が大きくなるにつれて明らかに更新する必要があります。
エラー状態は予測ステップで予測されず、更新ステップでのみ使用されるというのは正しいですか?