c++ - ボディ間のBox2D階層接続

Question

box2d には、ボディの任意の深いツリー構造があります。親ボディが何かと衝突すると、子も一緒に移動する必要があります。一方、衝突によって子が移動した場合、親に触れてはなりません。あるボディは、あるボディの親であり、同時に別のボディの子になることができます。

これを Box2D に実装する方法はありますか? ジョイントはすべて対称であるため、これを表現できるジョイントはないようです。