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Opencv サンプル コードを使用して、カメラのキャリブレーションを行います。私の知る限り、外部パラメーターには 12 の要素がありますが、OpenCV では、回転ベクトルと平行移動ベクトルの合計は 6 です。

なぜOpenCVには6つのパラメータしかないのですか?

http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/camera_calibration.cpp

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