SimMechanics、SimElectronics、および Simulink を利用して、組み込みシステム クラス プロジェクト (ファイルはこちら) 用のクワッドコプター システムをモデル化しています。モーターとプロペラを含む F450 クワッドコプター フレームの第 2 世代 SimMechanics モデルを生成しました。私たちは、x 軸または y 軸の周りに単一の回転自由度を持つクワッドコプターのモデルを開発したいと考えていました。これを、クアッドコプターのフレームを「ワールド フレーム」に接続する回転ジョイントでモデル化したいと考えていました。ただし、SimMechanics の「回転ジョイント」ブロックは、z 軸の周りでのみ機能します。回転ジョイントの回転軸を変更するにはどうすればよいですか?
別の個人が同じ質問をしたようですが、彼の質問にはまだ誰も回答していません。
SimMechanicsドキュメンテーションの「マルチボディ モデルの組み立て」、特に「ジョイントの方向付け」のセクションを参照してください。
モデルで期待されるモーションを取得するには、さまざまなジョイントのモーション軸を適切に位置合わせする必要があります。これは、実際のシステムで観察または予想されるようにジョイント自体を調整することを意味します。関節の軸をずらすと、予期せぬ動きにつながる可能性がありますが、組み立てやシミュレーションの失敗など、より深刻な問題につながることがよくあります。
接続座標系を隣接するボディ サブシステムに対してローカルに回転させることで、ジョイントの位置合わせを指定および変更できます。この目的のために、ボディ サブシステムに新しいブロックを追加するか、必要に応じてサブシステム内の既存のブロックの回転変換を変更することにより、Rigid Transform ブロックを使用して回転変換を指定します。
ボディ サブシステム フレームを介してジョイントの方向を変更するのはなぜですか? ジョイント ブロック内の各プリミティブには、x や z などの既定の運動軸があります。軸の定義は固定されており、変更できません。隣接するボディ サブシステムに対してローカルな接続フレームを再調整すると、特定のジョイントが使用する軸に関する混乱を回避しながら、ジョイントの向きを自然に変更できます。
ジョイント接続フレームを回転させる方法の例については、「モデル マウント」を参照してください。
答えは、Rigid Transformブロックを使用してフレームの向きを変更することです。回転ジョイントの軸は変更できません。