最近、RGB-D 画像の記述子に関する研究を行っていますが、現在、再現精度を計算する方法に関する問題に直面しています。
私の直接的な考えは、まず、キーポイントを検出して記述した後、2 つの深度画像をそれぞれ点群に変換することです。次に、グラウンド トゥルース データ (回転行列とベクトル) を使用して、2 つの点群をワールド座標系に変換します。3 番目に、単一の点群で行うことと同じように再現精度を計算するだけです。
私の考えが正しければ、私の実験にはいくつかの疑問があります。RGB 画像のキーポイントは、対応する深度画像でゼロの値を持つ可能性があるため、RGB 画像で実際に一致するキーポイントは、変換された点群で一致しない可能性があります。
再現精度を正しく計算するにはどうすればよいですか?