image - Computing depthmap from 3D reconstruction model

Question

I'm using VisualSfM to build the 3D reconstruction of a scene. Now I want to estimate the depthmap and reproject the image. Any idea on how to do it?

Answer 1

カメラ固有行列K、ワールド内の位置ベクトル、およびワールド空間からカメラ空間に回転するC 方向行列がある場合、画像内のすべてのピクセルを反復して実行できます。Rx,y

次に、レイ トレーシングを使用して、レイが 3D モデルと交差する最小値を見つけtます (密度が高いと仮定し、それ以外の場合は補間します)。これがPモデル上にあります。見つかったt値は、深度マップのピクセル値です (おそらく、ある範囲に正規化されています)。