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指定されたワールド ポイント (元の座標)、固有行列、回転行列、並進ベクトルから再投影点、再投影誤差、平均再投影誤差を計算する手順は何ですか?

そのための組み込みのopencv関数はありますか、それともmanuallayを計算する必要がありますか?

手動で計算する必要がある場合、再投影されたポイントを取得する最良の方法は何ですか?

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