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サポート ライブラリ 23.4.0 の Bottom Sheet を使用しています。そして、一番下のシートのすぐ上に FAB を追加したいと思います。

<CoordinatorLayout>
 <AppBarLayout/>
     <android.support.v4.widget.NestedScrollView xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="wrap_content"

    android:visibility="gone"
    app:layout_behavior="android.support.design.widget.BottomSheetBehavior"
    android:id="@+id/bottom_sheet_main">
 </android.support.v4.widget.NestedScrollView>
 <android.support.design.widget.FloatingActionButton
    android:id="@+id/map_fab"
    android:layout_width="wrap_content"
    android:layout_height="wrap_content"
    android:layout_marginBottom="92dp"
    android:layout_marginRight="@dimen/fab_margin_right"
    android:clickable="true"
    android:src="@android:drawable/ic_menu_mylocation"
    app:backgroundTint="#FFFFFF"
    app:elevation="4dp"
    app:fabSize="normal"
    app:layout_anchor="@id/map_bottom_sheet"
    app:layout_anchorGravity="top|end"/>
</CoordinatorLayout>

これにより、下のシートがvisibility=goneの場合、ここに見られるように正しいマージンが得られます1ただし、下のシートを展開すると、 2に見られるように余白がなくなります

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