Dronekit-Python API リファレンスを徹底的に熟読しましたが、Masters Engineering プロジェクトを続行する前に、さらに情報が必要です。私は Raspberry-Pi 2B を Pixhawk フライト コントローラーのコンパニオン コンピューターとして使用して、特定の時点でのヘリコプターに関する特定の情報を取得しています。Dronekit-Python API の特定の呼び出しの戻り構造と戻り値について、さらに情報が必要です。
何よりもまず、私はオイラー角でしか作業できません。「クラスのドローンキット.姿勢」がオイラー角を返さない場合、ヘリコプターの現在の姿勢をオイラー角で取得する最も簡単な方法を知りたいです( Yaw-Pitch-Roll) を Pixhawk フライト コントローラーから取得します。
次に、速度ベクトルが返される軸/参照フレームを知りたいと思います。これは、ヘリコプターの固定本体軸に対して相対的なのか、それとも北東ダウン座標系の開始位置なのかを相対的に示しています。また、速度ベクトルがどのように取得されるのか、それは GPS と圧力センサーの測定値のみに基づいているのか、それとも IMU を含むすべてのオンボード センサーの融合なのかを知りたいです。これは速度ベクトルの精度に大きく影響し、UKF に多くの不確実性が組み込まれます。