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私はアルデバランナオの移動システムに取り組んでいます。私のロボットの動きは、他のロボットの動きと比べて非常にばらばらであることに気付きました。問題はコードに関連していると確信しています。

Aldebaran の fast get set DCM に似たコードを使用して、ロボットのモーションを更新しています。

( http://doc.aldebaran.com/1-14/dev/cpp/examples/sensors/fastgetsetdcm/fastgetsetexample.html )。

関節角度を 10 ミリ秒ごとに更新しています (最速の更新レート)。ただし、モーターが新しく指令された角度に非常に速く移動し、10 ミリ秒の大部分で動かないことは明らかです。この 10ms の更新期間中にモーターの速度を制御する方法はありますか?

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DCM や ALMotion を使用して関節に命令を送る方法はたくさんあります。

最も簡単な方法は、ALMotion を使用することです。

  • angleInterpolationWithSpeed では、速度の比率を指定します。
  • angleInterpolation で、時間を指定します。この例では 0.01 秒です。

DCM を使用すると、10 ミリ秒後に移動を終了するように要求するだけです。

ALMotion と DCM のドキュメントはよく書かれています。ぜひご覧ください...

于 2016-07-15T09:26:30.337 に答える