opencv - フルフレームの魚眼を数学的に正距円筒図法に変換する

Question

フルフレームの魚眼画像を正距円筒図法に変換したいので、パノラマ スティッチングに使用できます。この目的で Hugin と libpano を使用しましたが、問題なく動作します。次の画像は、hugin によって変換されています。そのような変換または類似の変換を実現できる数式を知りたいです。

元の画像

変換後の画像